المحركات – "بطارية الطاقة" للروبوتات البشرية

يتكون الروبوت عادةً من أربعة أجزاء: أالمحركونظام القيادة ونظام التحكم ونظام الاستشعار. مشغل الروبوت هو الكيان الذي يعتمد عليه الروبوت في أداء مهمته، ويتكون عادة من سلسلة من الوصلات أو المفاصل أو غيرها من أشكال الحركة. تنقسم الروبوتات الصناعية إلى أربعة أنواع من حركات الذراع: يمكن للأذرع الإحداثية ذات الزاوية اليمنى أن تتحرك على طول ثلاثة إحداثيات الزاوية اليمنى؛ يمكن للأذرع الإحداثية الأسطوانية أن ترفع، وتدور، وتليسكوب؛ يمكن أن تدور أذرع الإحداثيات الكروية، والميل، والتلسكوب؛ والأذرع المفصلية لها مفاصل دوارة متعددة. كل هذه الحركات تتطلب مشغلات.

مناور KGG المطور ذاتيًا

يمكن تقسيم المحركات إلى فئتين بناءً على الحركة: المحركات الدوارة والمحركات الدوارةالمحركات الخطية.

1) تقوم المحركات الدوارة بتدوير شيء ما بزاوية معينة، والتي يمكن أن تكون محدودة أو لا نهائية. من الأمثلة النموذجية للمشغل الدوار هو المحرك الكهربائي، وهو مشغل يحول الإشارة الكهربائية إلى حركة دورانية لعموده، ويقوم بتدوير المحرك عند تطبيق التيار على المحرك الأساسي. إن توصيل المحرك مباشرة بالحمل يؤدي إلى إنشاء مشغل دوار ذو دفع مباشر، ويتم دمج العديد من المحركات الدوارة مع آلية تستخدم كرافعة ميكانيكية (ميزة) لتقليل سرعة الدوران وزيادة عزم الدوران، إذا كانت النتيجة النهائية هي الدوران، لا يزال إخراج التجميع عبارة عن مشغل دوار. 

دقة كي جي جيمشغل محور ZR

برغي الأسطوانة الكوكبية 

2) ترتبط المحركات الدوارة أيضًا بآلية تعمل على تحويل الحركة الدوارة إلى حركة ذهابًا وإيابًا، والتي تسمى المحرك الخطي. تقوم المحركات الخطية أساسًا بتحريك الجسم في خط مستقيم، عادةً ذهابًا وإيابًا. وتشمل هذه الآليات: البراغي الكروية/الأسطوانة، والأحزمة والبكرات، والجريدة المسننة والترس.مسامير الكرةومسامير الأسطوانةتستخدم عادة لتحويل الحركة الدوارة إلىحركة خطية دقيقة، مثل مراكز التصنيع. تعمل الرفوف والتروس عادة على زيادة عزم الدوران وتقليل سرعة الحركة الدورانية، ويمكن استخدامها أيضًا جنبًا إلى جنب مع الآليات التي تحول الحركة الدورانية إلى حركة خطية.

تشتمل المحركات الدوارة بشكل أساسي على مخفضات RV ومخفضات توافقية:

(1)مخفض RV: يستخدم RV عادةً مع cycloid، ويستخدم لمفاصل روبوت عزم الدوران الكبيرة، بشكل أساسي من 20 كجم إلى عدة مئات من الكيلوجرامات من روبوت التحميل، ويتم استخدام RV واحد أو اثنين أو ثلاثة محاور. 

(2) المخفض التوافقي: كان التوافقي في الأساس عبارة عن شكل أسنان غير ملتف، لكن الآن بعض الشركات المصنعة تستخدم شكل الأسنان ذو القوس المزدوج. يمكن تحميل التوافقيات بعزم دوران صغير، يستخدم عادةً للأذرع الآلية التي يقل وزنها عن 20 كجم. أحد التروس الرئيسية في التوافقيات مرن ويتطلب تشوهًا متكررًا عالي السرعة، لذا فهو أكثر هشاشة وله سعة تحميل وعمر أقل من RV.

باختصار، يعد المشغل مكونًا رئيسيًا للروبوت وله تأثير كبير على حمل الروبوت ودقته. المخفض هو محرك تخفيض يمكنه زيادة عزم الدوران عن طريق تقليل السرعة لنقل حمولة أكبر والتغلب على العيب الذي ينتج عنه محرك سيرفو عزم دوران أصغر.