يتكون الروبوت عادة من أربعة أجزاء:المحرك، نظام محرك ، نظام تحكم ، ونظام الاستشعار. مشغل الروبوت هو الكيان الذي يعتمد عليه الروبوت على أداء مهمته ، وعادة ما يتكون من سلسلة من الروابط أو المفاصل أو أشكال الحركة الأخرى. تنقسم الروبوتات الصناعية إلى أربعة أنواع من حركات الذراع: يمكن أن تتحرك أذرع الإحداثيات اليمنى على طول ثلاثة إحداثيات الزاوية اليمنى ؛ يمكن أن ترفع أذرع الإحداثيات الأسطوبية والتشغيل والتلسكوب. يمكن أن تدور الأسلحة الإحداثي الكروية والملعب والتلسكوب. والأسلحة المفصلية لها مفاصل دوارة متعددة. كل هذه الحركات تتطلب المحركات.
KGG Self Mustrative Manipulator
يمكن تقسيم المحركات إلى فئتين على أساس الحركة: المحركات الدوارة والمحركات الخطية.
1) ستقوم المحركات الدوارة بتدوير شيء ما بزاوية معينة ، والتي يمكن أن تكون محدودة أو لا حصر لها. مثال نموذجي لمشغل الدوار هو محرك كهربائي ، وهو مشغل يحول إشارة كهربائية إلى حركة دورانية لعموده ، ويدور المحرك عند تطبيق التيار على المحرك الأساسي. إن توصيل المحرك مباشرة بالحمل يخلق مشغل دوار مباشر القيادة ، ويتم دمج العديد من المشغلات الدوارة مع آلية تستخدم كرافعة ميكانيكية (ميزة) لتقليل سرعة الدوران وزيادة عزم الدوران ، إذا كانت النتيجة النهائية هي دوران ، فإن ناتج التجميع لا يزال بمثابة مشغل دوار.
دقة KGGمحرك محور ZR
2) ترتبط المحركات الدوارة أيضًا بآلية تحول الحركة الدوارة إلى حركة ذهابًا وإيابًا ، والتي تسمى مشغل خطي. المحركات الخطية تنقل الكائن بشكل أساسي في خط مستقيم ، وعادة ما يكون ذهابًا وإيابًا. وتشمل هذه الآليات: مسامير الكرة/الأسطوانة ، والأحزمة والبكرات ، والرف والترس.مسامير الكرةومسامير الأسطوانةعادة ما تستخدم لتحويل الحركة الدوارة إلىحركة خطية دقيقة، مثل في مراكز الآلات. عادةً ما تزيد الرفوف والقران من عزم الدوران وتقليل سرعة الحركة الدوارة ، ويمكن استخدامها أيضًا بالاقتران مع الآليات التي تحول الحركة الدوارة إلى حركة خطية.
تشمل المشغلات الدوارة بشكل أساسي مخفضات RV والمخفضات التوافقية:
(1)مخفض RV: عادة ما يستخدم RV مع ركوب الدراجات ، ويستخدم لمفاصل روبوت عزم الدوران الكبيرة ، وذلك بشكل رئيسي لمدة 20 كجم إلى عدة مئات من كيلوغرام من روبوت الحمل ، واحد ، واثنين ، وثلاثة محاور.
(2) المخفض التوافقي: كان التوافقي يستخدم بشكل أساسي على شكل أسنان محلي ، ولكن الآن يستخدم بعض الشركات المصنعة شكل أسنان مزدوجة القوس. يمكن تحميل التوافقيات مع عزم الدوران الصغير ، وعادة ما تستخدم للأسلحة الآلية تحت 20 كجم. يعد أحد التروس الرئيسية في التوافقيات مرنة ويتطلب تشوهًا متكررًا عالي السرعة ، لذلك يكون أكثر هشاشة وله سعة حمولة وحياة أقل من RV.
باختصار ، يعد المحرك مكونًا رئيسيًا للروبوت وله تأثير كبير على تحميل ودقة الروبوت. المخفض هو محرك تخفيض يمكن أن يزيد عزم الدوران عن طريق تقليل السرعة لنقل حمولة أكبر والتغلب على العيب الذي يخرج محرك المؤازرة عزم دوران أصغر.
وقت النشر: يوليو 07-2023
