يتكون الروبوت عادة من أربعة أجزاء:مشغلنظام قيادة، ونظام تحكم، ونظام استشعار. مُشغِّل الروبوت هو العنصر الذي يعتمد عليه الروبوت لأداء مهمته، ويتكون عادةً من سلسلة من الوصلات والمفاصل أو أشكال أخرى من الحركة. تُقسَّم الروبوتات الصناعية إلى أربعة أنواع من حركات الأذرع: أذرع إحداثيات قائمة الزاوية تتحرك على طول ثلاثة إحداثيات قائمة الزاوية؛ أذرع إحداثيات أسطوانية ترفع وتدور وتتحرك بزاوية؛ أذرع إحداثيات كروية تدور وتميل وتتحرك بزاوية؛ والأذرع المفصلية لها مفاصل دوارة متعددة. جميع هذه الحركات تتطلب مُشغِّلات.
جهاز معالجة ذاتي التطوير من KGG
يمكن تقسيم المحركات إلى فئتين بناءً على الحركة: المحركات الدوارة والمحركاتالمحركات الخطية.
١) تُدير المحركات الدوارة الجسم بزاوية محددة، قد تكون محدودة أو غير محدودة. ومن الأمثلة النموذجية على المحركات الدوارة المحرك الكهربائي، وهو محرك يُحوّل الإشارة الكهربائية إلى حركة دورانية لعموده، ويُدير المحرك عند تطبيق تيار كهربائي عليه. يُنتج توصيل المحرك مباشرةً بالحمل محركًا دوارًا مباشر الدفع، وتُدمج العديد من المحركات الدوارة مع آلية تُستخدم كرافعة ميكانيكية (ميزة) لتقليل سرعة الدوران وزيادة عزم الدوران. إذا كانت النتيجة النهائية هي الدوران، فإن ناتج التجميع يبقى محركًا دوارًا.
دقة KGGمشغل المحور ZR
٢) تتصل المحركات الدوارة أيضًا بآلية تُحوّل الحركة الدورانية إلى حركة ذهابًا وإيابًا، تُسمى المشغل الخطي. تُحرّك المحركات الخطية الجسم في خط مستقيم، عادةً ذهابًا وإيابًا. تشمل هذه الآليات: براغي كروية/أسطوانية، وأحزمة وبكرات، ورف وترس.براغي كرويةومسامير الأسطوانةتُستخدم عادةً لتحويل الحركة الدورانية إلىالحركة الخطية الدقيقة، كما هو الحال في مراكز التصنيع. عادةً ما تزيد الرفوف والتروس عزم الدوران وتُخفّض سرعة الحركة الدورانية، ويمكن استخدامها أيضًا مع آليات تُحوّل الحركة الدورانية إلى حركة خطية.
تشتمل المحركات الدوارة بشكل أساسي على مخفضات RV ومخفضات التوافقيات:
(1)مخفض RV: يستخدم RV عادة مع دائري، ويستخدم في وصلات الروبوت ذات عزم الدوران الكبير، بشكل أساسي لروبوت يحمل من 20 كجم إلى عدة مئات من الكيلوجرامات، يتم استخدام محور واحد، ومحورين، وثلاثة محاور RV.
(2) مُخفِّض التوافقيات: كان التوافقيات في السابق ذات شكل سنّ ملتفّ بشكل رئيسي، لكن بعض المصنّعين يستخدمون الآن شكل سنّ قوس مزدوج. يُمكن تحميل التوافقيات بعزم دوران منخفض، ويُستخدم عادةً في الأذرع الروبوتية التي يقل وزنها عن 20 كجم. أحد التروس الرئيسية في التوافقيات مرن ويتطلب تشوّهًا متكررًا بسرعات عالية، لذا فهو أكثر هشاشةً وأقلّ قدرةً على التحمل وعمرًا افتراضيًا من التروس المتحركّة.
باختصار، يُعدّ المُشغِّل مُكوّنًا أساسيًا في الروبوت، وله تأثير كبير على حمله ودقته. المُخفِّض هو مُحرِّك مُخفِّض يُمكنه زيادة عزم الدوران عن طريق تقليل السرعة لنقل حمولة أكبر، والتغلب على عيب مُحرِّك المؤازرة الذي يُنتج عزم دوران أقل.
وقت النشر: ٧ يوليو ٢٠٢٣
