هياكل القيادة الأساسية للروبوتات الصناعية

في السنوات الأخيرة، وبفضل التطور السريع لسوق الروبوتات الصناعية، دخلت صناعة التحكم في الحركة الخطية مرحلةً من التطور السريع. كما أدى ازدياد الطلب على المنتجات النهائية إلى دفع عجلة التطور السريع للمنتجات الأولية، بما في ذلك:أدلة خطيةبراغي كروية، ورفوف وتروس، وأسطوانات هيدروليكية (هوائية)، وتروس، ومخفضات، ومكونات أخرى لناقل الحركة. كما يشهد الطلب زيادة ملحوظة. يشهد سوق التشغيل والتحكم بأكمله نموًا قويًا.

يُحرك مصدر الحركة في الروبوتات الصناعية حركة أو دوران المفاصل عبر مكونات ناقل الحركة، مما يُمكّن من تحريك جسم الطائرة والذراعين والمعصمين. لذا، يُعدّ ناقل الحركة جزءًا أساسيًا من الروبوت الصناعي.

يمكن إنشاء آلية النقل الخطية المستخدمة عادة في الروبوتات الصناعية مباشرة بواسطة الأسطوانات أو الأسطوانات الهيدروليكية والمكابس، أو يمكن تحويلها من الحركة الدورانية باستخدام مكونات النقل مثل الرفوف والتروس، وصواميل الكرة اللولبية، وما إلى ذلك.

1. التحركJمرهمGدليلRمرض

يمكن أن يلعب تحريك سكة التوجيه المشتركة أثناء الحركة دورًا في ضمان دقة الموضع والتوجيه.

هناك خمسة أنواع من قضبان التوجيه المفصلية المتحركة: قضبان توجيه منزلقة عادية، قضبان توجيه منزلقة ذات ضغط ديناميكي هيدروليكي، قضبان توجيه منزلقة هيدروليكية هيدروستاتيكية، قضبان توجيه محمل هوائي وقضبان توجيه متدحرجة.

في الوقت الحاضر، النوع الخامس مندليل التدحرجيُستخدم على نطاق واسع في الروبوتات الصناعية. كما هو موضح في الرسم البياني أدناه، صُمم مسار التوجيه المتدحرج الشامل بمقعد دعم يُمكن تثبيته بسهولة على أي سطح مستوٍ. عند هذه النقطة، يجب فتح الغلاف. فهو مُدمج في المنزلق، مما يُعزز الصلابة ويُسهّل أيضًا الاتصال بالمكونات الأخرى.

2. الرف وPبصلDجهاز

في نظام الرف والترس، إذا كان الرف ثابتًا، فعند دوران الترس، يتحرك عمود الترس والعربة خطيًا على طول اتجاه الرف. بهذه الطريقة، تُحوَّل الحركة الدورانية للترس إلىالحركة الخطيةالعربة. العربة مدعومة بقضبان توجيه أو قضبان توجيه، وهستيريسيس هذا الجهاز كبير نسبيًا.

1- ألواح السحب؛ 2- قضبان التوجيه؛ 3- التروس؛ 4- الرفوف

3. الكرةSالطاقم وNut

براغي كرويةتُستخدم غالبًا في الروبوتات الصناعية نظرًا لاحتكاكها المنخفض واستجابتها السريعة للحركة.

نظرًا لأن العديد من الكرات توضع في الأخدود الحلزوني للكرةأفسدالجوز، يتعرض المسمار للاحتكاك المتدحرج أثناء عملية النقل، وقوة الاحتكاك صغيرة، وبالتالي تكون كفاءة النقل عالية، ويمكن القضاء على ظاهرة الزحف أثناء الحركة منخفضة السرعة في نفس الوقت؛ عند تطبيق قوة شد مسبقة معينة، يمكن القضاء على الهستيريسيس.

تمر الكرات الموجودة في صامولة الكرة اللولبية عبر أخدود دليل الأرض لنقل الحركة والطاقة ذهابًا وإيابًا، ويمكن أن تصل كفاءة نقل الكرة اللولبية إلى 90%.

 
4. السائل (Aإير)Cيلندر

محركات الأسطوانات الكهربائية المصغرة KGGمشغلات المحرك المتدرج

الأسطوانة الهيدروليكية (الهوائية) هيمشغليُحوّل طاقة الضغط الناتجة عن المضخة الهيدروليكية (ضاغط الهواء) إلى طاقة ميكانيكية، ويُؤدي حركة ترددية خطية. باستخدام أسطوانة هيدروليكية (هوائية)، يُمكن تحقيق حركة خطية بسهولة. تتكون الأسطوانة الهيدروليكية (الهواءية) بشكل أساسي من أسطوانة، ورأس أسطوانة، ومكبس، وقضيب مكبس، وجهاز مانع تسرب. يتلاءم المكبس والأسطوانة بدقة مع الانزلاق، ويدخل زيت الضغط (الهواء المضغوط) من أحد طرفي الأسطوانة الهيدروليكية (الهواءية)، لدفع المكبس إلى الطرف الآخر منها لتحقيق حركة خطية. يمكن التحكم في اتجاه حركة وسرعة الأسطوانة الهيدروليكية (الهواءية) عن طريق ضبط اتجاه تدفق الزيت الهيدروليكي (الهواء المضغوط) الداخل إليها.