يتكون هيكل الروبوت المتوازي ذو الست درجات من الحرية من المنصات العلوية والسفلية، و6 منصات تلسكوبيةاسطواناتفي المنتصف، و6 مفصلات كروية على كل جانب من المنصتين العلوية والسفلية.
تتكون الأسطوانات التلسكوبية العامة من أسطوانات كهربائية مؤازرة أو هيدروليكية (حمولة كبيرة على شكل أسطوانات هيدروليكية). بمساعدة ستةمحرك أسطوانة كهربائيحركة التمدد والانكماش، تُكمل المنصة في مساحة حركة ذات ست درجات حرية (X، Y، Z، α، β، γ)، مما يُحاكي أوضاع حركة مكانية متنوعة، وبالتالي يُمكن استخدامها على نطاق واسع في مُحاكيات التدريب المُتنوعة، مثل مُحاكيات الطيران، ومُحاكيات قيادة السيارات، ومُحاكيات الزلازل، والأقمار الصناعية، والصواريخ، والطائرات الأخرى، والمعدات الترفيهية (مثل مسرح تأرجح الفيلم الحركي)، وغيرها من المجالات. في صناعة المُعالجة، يُمكن تحويلها إلى أدوات آلية سداسية المحاور، والروبوتات، وما إلى ذلك.
الميزات الرئيسية للروبوتات المتوازية ذات ست درجات حرية:
منذ ظهور الروبوتات الصناعية، هيمنت الروبوتات ذات الآليات الترادفية. تتميز الروبوتات الترادفية بهيكل بسيط ومساحة تشغيل واسعة، ما يجعلها شائعة الاستخدام. ونظرًا لمحدودية الروبوتات الترادفية نفسها، حوّل الباحثون تدريجيًا اتجاه أبحاثهم نحو الروبوتات المتوازية. بالمقارنة مع الروبوتات الترادفية، تتميز الروبوتات المتوازية ذات ست درجات حرية بالخصائص التالية:
1. لا يوجد خطأ تراكمي، دقة عالية.
2. يمكن وضع جهاز القيادة على المنصة الثابتة أو بالقرب منها، بحيث يكون الجزء المتحرك خفيف الوزن وعالي السرعة وجيد في الاستجابة الديناميكية.
3. هيكل مضغوط، صلابة عالية، قدرة تحمل كبيرة، مساحة عمل صغيرة.
4. آلية متوازية متماثلة تمامًا لها خواص متساوية جيدة.
وفقًا لهذه الخصائص، تم استخدام الروبوتات المتوازية ذات ست درجات حرية على نطاق واسع في المجالات التي تتطلب صلابة عالية أو دقة عالية أو أحمال كبيرة بدون مساحة عمل كبيرة.
مزايا 6 درجات من الحرية مقارنة بـ 3 درجات من الحرية
في الواقع الافتراضي، تُعدّ تجارب ثلاثية الأبعاد (3D) مُتنوعة مفيدة لتطبيقات محدودة لا تتطلب انغماسًا كاملًا، مثل إصدار مُبسّط من برنامج مُصمّم لاختبار زمن استجابة المكابح. قد يكون هذا مُثيرًا للجدل، ولكنه يُؤدي إلى تجربة "مُسطّحة" للغاية.
لتجربة واقع افتراضي غامرة، تتيح لك تقنية 6dof التجول حول عنصر ما في دائرة 360 درجة، أو الانحناء ومشاهدته من الأعلى إلى الأسفل، أو الانحناء ومشاهدته من الأسفل إلى الأعلى. يتيح هذا التتبع الموضعي تجربة أكثر تشويقًا، وهو أمر بالغ الأهمية لمحاكاة واقعية، مثل محاكاة إطفاء الحرائق، حيث يتطلب الأمر حرية أكبر لتحريك العناصر في البيئة والتحكم بها.
وقت النشر: ٢٩ نوفمبر ٢٠٢٣
