ويتكون هيكل الروبوت الموازي ذو الست درجات من الحرية من منصات علوية وسفلية، و6 تلسكوبيةاسطواناتفي المنتصف، و6 مفصلات كروية على كل جانب من المنصات العلوية والسفلية.
تتكون الأسطوانات التلسكوبية العامة من أسطوانات مؤازرة كهربائية أو هيدروليكية (حمولة كبيرة على شكل أسطوانات هيدروليكية). بمساعدة ستةمشغل الاسطوانة الكهربائيةحركة التمدد والانكماش، أكمل المنصة في مساحة ست درجات من الحرية (X، Y، Z، α، β، γ) للحركة، والتي يمكن أن تحاكي مجموعة متنوعة من وضعية الحركة المكانية، وبالتالي يمكن استخدامها على نطاق واسع في مجموعة متنوعة من أجهزة محاكاة التدريب، مثل أجهزة محاكاة الطيران، وأجهزة محاكاة قيادة السيارات، وأجهزة محاكاة الزلازل، والأقمار الصناعية، والصواريخ والطائرات الأخرى، والمعدات الترفيهية (مرحلة تأرجح الفيلم الحركي) وغيرها من المجالات. في صناعة المعالجة يمكن تحويلها إلى أدوات آلية ذات ستة محاور وروبوتات وما إلى ذلك.
الملامح الرئيسية للروبوتات المتوازية ذات ست درجات من الحرية:
منذ ظهور الروبوتات الصناعية، هيمنت الروبوتات ذات الآليات الترادفية. تتمتع الروبوتات الترادفية ببنية بسيطة ومساحة تشغيل كبيرة، وبالتالي يتم استخدامها على نطاق واسع. ونظرًا للقيود المفروضة على الروبوتات الترادفية نفسها، فقد قام الباحثون بتحويل اتجاه أبحاثهم تدريجيًا إلى الروبوتات الموازية. بالمقارنة مع الروبوتات الترادفية، تتميز الروبوتات المتوازية ذات ست درجات من الحرية بالخصائص التالية:
1. لا يوجد خطأ تراكمي، دقة عالية.
2. يمكن وضع جهاز القيادة على أو بالقرب من المنصة الثابتة، بحيث يكون الجزء المتحرك خفيف الوزن، عالي السرعة وجيد في الاستجابة الديناميكية.
3. هيكل مدمج، صلابة عالية، قدرة تحمل كبيرة، مساحة عمل صغيرة.
4. آلية التوازي المتماثلة تمامًا لها نظير جيد.
وفقًا لهذه الخصائص، تم استخدام الروبوتات المتوازية ذات ست درجات من الحرية على نطاق واسع في المجالات التي تتطلب صلابة عالية أو دقة عالية أو أحمالًا كبيرة دون مساحة عمل كبيرة.
مزايا 6dof على 3dof
في الواقع الافتراضي، تعد التجارب ثلاثية الأبعاد المختلفة مفيدة للتطبيقات المحدودة التي لا تتطلب الانغماس الكامل، مثل إصدار برنامج تشغيل بسيط لبرنامج مصمم لاختبار أوقات رد فعل المكابح. قد يكون هذا مثيرًا للجدل، لكنه يجعل تجربة "مسطحة" للغاية.
للحصول على تجربة واقع افتراضي غامرة تمامًا، يتيح لك 6dof التجول حول أحد العناصر في دائرة بزاوية 360 درجة، أو الانحناء وعرض العنصر من الأعلى إلى الأسفل - أو الانحناء وعرض العنصر من الأسفل إلى الأعلى. يتيح هذا التتبع الموضعي تجربة أكثر جاذبية، وهو أمر بالغ الأهمية لعمليات المحاكاة الواقعية مثل محاكاة مكافحة الحرائق، حيث يلزم قدر أكبر من الحرية لتحريك الأشياء والتعامل معها في البيئة.
وقت النشر: 29 نوفمبر 2023
